· Automatización y Robotización equipos, Autoguía

[Bufot]

¿Como consigues el posicionamiento, con encoders? No los veo

- - -

[Hidra]

Hola Bufot.

Si funcionase con servo motores necesitaría los encoders pero Scope funciona con motores PAP y no le hace falta.
El software de control cuenta los pasos, continuamente y sabe que para hacer un goto del punto A al punto B tiene que mover los motores n pasos en los dos ejes.

Los encoders se le pueden poner a los ejes para posicionar las coordenadas del telescopio, pero en un sentido diferente al que tu piensas. Por ejemplo para mover el tubo del dobson manualmente desembragando los motores, así el software sabe a donde apunta el telescopio aunque los motores no hayan intervenido en el desplazamiento.
Este sistema también te permite poner un sensor en cada eje para correjir el error periodico.
Este sensor marca el inicio de cada revolución de bisinfin (o sistema de reducción elejido), para empezar a contar una matriz de 200 puntos que será la que tenga los datos de las correccriones.
El mismo sensor sirve para corregir errores de deriva en los dos ejes.

En el caso de PIC goto (ya tengo todos los componentes  ), por lo poco que lo he estudiado hasta ahora, no necesita encoders y no se si se le pueden poner.
El principio de funcionamiento para el posicionamiento creo que es el mismo que el de Scope.

Saludos
Luis

- - -

[Bufot]

Uff me pierdo un poco, pero me parece muy interesante...

Mi dobson lleva encoders, lo cual aparte de hacerlo cómodo (se puede mover sin motores y reconoce la nueva posición), si no me equivoco también sirve para corregir el PE:
El motor se para cuando llega al destino que le marca el encoder, y no se para mientras no llegue (comprobado al vencer al embrague parando el tubo a mano al hacer un goto )

Con PAP, entiendo que el software pueda conocer la posición o el movimiento en base a las revoluciones del motor (o los pasos), pero me pierdo en eso de que lo muevas desfrenado y sepa donde está... creo que las monturas EQ5/6 tampoco llevan encoders por ser motores PAP, y eso es algo que me intriga.

Suerte, a ver si lo tienes para probarlo a fondo el dia 16  
(como no es comprado, supongo que no afectará al clima, ¿no? ¿o vale cualquier estreno? )

« Últ. modif.: Lun, 11 Oct 2010, 19:42 UTC por Bufot »

[Sebtor]

(la voy a liar mas)

son tan perfectos los encoders?  que corrigen el PE  ?

o hay que corregir los encoders?

- - -

[Bufot]

Jejeje ya ves que yo no llego a tanto...

El mando Autotrack tiene opción de prefijar posiciones para volver a ellas cuando quieras, es algún añadido para equipos terrestres, ya que con objetos móviles o celestes tiene poco sentido... pero ahí está, viene con el mando que es genérico.

He grabado varias, y luego he hecho la prueba de mover el telescopio a cualquier sitio, tanto con motores como manualmente, y al recuperarlas siempre lo hace con "precisión", entre comillas porque no es lo mismo un objeto terrestre a 1km que ver Marte a 200x, y tampoco tengo un ocular con retículo para comprobar la exactitud...
Tambien he probado lo que dije antes: Mientras se dirige a la posición, lo meneo manualmente venciendo los embragues... y el tío erre que erre no para hasta que llega a su punto

Por eso en mi modesta opinión, al menos en éste caso la capacidad del encoder está bien lograda... no he probado su precisión con detenimiento utilizando el goto, y eso que el programa me da la posición en coordenadas... estoy muy volcado en lo de las fotos y no he encontrado el momento de probarlo a fondo...

- - -

[Hidra]

El motor se para cuando llega al destino que le marca el encoder, y no se para mientras no llegue (comprobado al vencer al embrague parando el tubo a mano al hacer un goto )

El encoder no marca un destino, solo se limita a generar impulsos cuando los ejes del telescopio giran y estos impulsos se traducen en pasos (esto es analogo a los pasos de los motores PAP), cuando los encoder han generado un numero n de impulsos en los dos ejes es cuando el mando entiende que el telescopio ha llegado a su sitio.
Por eso el motor (que se limita a girar a lo tonto) está erre que erre girando, aunque tu pares el giro del tubo, hasta que llega a su sitio.

Con PAP, entiendo que el software pueda conocer la posición o el movimiento en base a las revoluciones del motor (o los pasos)

En base al numero de pasos 

pero me pierdo en eso de que lo muevas desfrenado y sepa donde está... creo que las monturas EQ5/6 tampoco llevan encoders por ser motores PAP, y eso es algo que me intriga.

Claro... si los encoders están activados , estos informan al software de que la posición del telescopio no es la que se corresponde con la de los pasos que están dando los motores y el software hace (y refleja en pantalla) la posición real del tubo.

De todas maneras los encoders en Scope pueden funcionar de la manera que he descrito, pero también pueden funcionar de otra manera.
Se puede activar la opción que yo llamo "modo accidente", esta opción consiste en que si tu accidentalmente mueves el tubo, o este tropieza con algo, el telescopio vuelve (o se va) a la posición en la que debería estar.

Mel Bartels dotó a Scope de esta opción pensando en telescopios dobson con sistemas de fricción de poca adherencia, con lo cual nunca lo he probado por que yo he usado siempre Scope con monturas ecuatoriales y la verdad es que no creo que a mi Dob la haga falta usar estos encoders (eso espero).
Y ya veremos si al final le pongo al telescopio rotador de campo y enfocador remoto (Scope lo permite)

Saludos
Luis

- - -

[Bufot]

Bueno más o menos es lo que entendía, gracias
Pero veo que el encoder es independiente, va "fijo" al tubo o al eje y gira con suavidad, no depende del motor y nada interfiere su movimiento... en un PAP hay un embrague entre el motor y el tubo (o la base o el eje) y es lo que no comprendo, como cuenta los pasos si lo desembragamos y no gira  

¿Significa eso que en una EQ6 una vez hecha la alineación del goto ya no podemos desfrenar los ejes bajo riesgo de perder la alineación?

Espero no estar dando el coñazo con esto  
Saludos

« Últ. modif.: Lun, 11 Oct 2010, 22:09 UTC por Bufot »

[Hidra]

En una eq6 no tengo ni idea (no la conozco) pero, en la eq5 con scope (no tengo encoders) si el motor gira y la desembrago pierdo la posición, aunque si dotase a la eq5 de encoders no pasaría eso.
De todas maneras mi eq5 la tengo fija en una columna y solo salgo al patio para encenderla y apuntarla a la 1ª estrella de referencia, la dejo solita en el patio y me voy adentro calentito, sincronizo en el PC de casa y a hacer gotos (me los clava), no necesito desembragarla.

En las monturas comerciales no se como funciona aunque me imagino que si la montura funciona con PAP no llevará encoder.
En mi eq5 con Scope el encoder se activaría (si lo instalase) por medio del software y haría como de perro guardián de lo que hace el motor, por decírtelo de alguna manera verifica que el motor mueve correctamente el eje (por ejemplo el ecuatorial) y si detecta una falta de movimiento, el software movería el motor hasta corregir la posición.
En este caso, para que el encoder tuviese sentido lo pondría en el mismo eje (ecuatorial por ejemplo), no en el eje del motor o del bisinfin.
En una ecuatorial nunca se usa encoder para posicionar a no ser que tenga motor servo, y en ese caso no posicionará con la montura desembragada.
La única ecuatorial que creo que si lo hace es la carisima ASA que tiene servos de tracción directa, y por supuesto los dobson.

Y ya no se mas como explicartelo

Saludos
Luis

- - -

[Bufot]

¿¿Como lo llevas??

- - -

[Hidra]

¿¿Como lo llevas??

Lento pero seguro 

- Tengo que probar el funcionamiento en campo para ver si tengo que hacer (o no) ajustes en la configuración.

- El valor de reducción del plato AZ con el rodillo de fricción es de 64,75:1 pero PicGoto solo me deja poner 65:1 o 64:1, no acepta decimales asi que supongo que el seguimiento puede ir bien pero el goto (sobre todo si es largo) será impreciso, esto lo tengo que hablar con Caparros a ver si lo podemos solucionar.

- Una vez terminado todo, lo tengo que terminar de documentar con planos y esquemas electronicos para publicarlos en forma de tuto para el que qiera usar alguna idea.

Saludos
Luis

- - -

[Hidra]

Hola a todos.

En principio ya está terminado (salvo futuras mejoras y/o modificaciones), este fin de semana largo lo iba a probar pero me parece que va a ser que no.

Como alguno ya sabeis... resulta que este fin de semana mientras estaba pasando el día fuera con la familia, unos mal nacidos (por no llamarles otra cosa) forzaron la cerradura de mi casa y entraron a robar.
Se llevaron tres ordenadores portátiles (fueron a lo rápido y goloso), suerte que no tocaron ninguno de los telescopios y que no destrozaron la casa por dentro.

Pues eso... que uno de estos ordenadores (Asus eeepc 701, el mas pequeño del mercado) era el que me iba a servir para hacer funcionar el telescopio con el PicGoto.

Dejo una foto de como ha quedado estéticamente  con la caja del PicGoto y el mando de bloqueo para transporte, ya pondré los resultados de funcionamiento cuando tenga un portátil (sabeis de alguien que venda uno a precio razonable?)



Saludos
Luis

- - -

[Sebtor]

el bloqueo es el "pomo" ?

eso que brilla ¿como un conector de plástico que es?

- - -

[Hidra]

el bloqueo es el "pomo" ?

eso que brilla ¿como un conector de plástico que es?

Si, el bloqueo es ese pomo.

Ese conector que brilla es un prototipo de enlace hiperatomico con transducción neutrinica para hipernivelaciones cartesianas de planos geomagneticos, vamos que dicho en lenguaje de calle... un nivel de burbuja  (es que me he quedao mas agusto )

Saludos
Luis

- - -

[Bufot]

Qué ganas de verlo funcionar

Felicidades Luis

PD: (Me refiero al nivel hiperatómico )

« Últ. modif.: Mié, 01 Dic 2010, 22:01 UTC por Bufot »

[M45]

Enhorabuena Hidra, el "cacharro" promete, a ver si para la proxima KDD de Enero  ya lo podemos ver....y catar

- - -

[Hidra]

Hola a todos.

Seguimos documentando... esta es la foto de la electronica del PicGoto montada en una placa de prototipos.
Tengo lo que es la placa del Pic separada de la placa de los drivers por si acaso algún día quiero cambiar estos últimos, en breve pondré el esquema y el dibujo para montarlo en este tipo de placa por si a alguien le da pereza (como a mi) fabricar la placa original.



Saludos
Luis

- - -

[Hidra]

Hola a todos.

Despues de todas las visicitudes que me habéis visto tener en la montaña con el dobson, por fin ya tengo solucionado el problema.
Resulta que el fallo era del cable que usé para el db9.
Lo tenía soldado correctamente pero sin conectar la malla a la masa del db9 ni a la masa de la placa PGT, soldé la malla y todas las masas y seguía igual de mal.
Me empecé a preocupar de que no fuese un tema de dispersión de ruido por la placa o falta de condensadores de filtraje en las alimentaciones, así que me lié a meter condensadores en todos los sitios susceptibles de necesitarlos... y nada, desconecté del PIC los L293 por si estuviesen metiendo ruido electrico y nada.

Por ultimo, se me ocurrió prescindir del cable y conectar directamente el db9 del cable del conversor USB (mediante un adaptador de aquellos compactos hembra -hembra cruzados) al PicGoto y TACHAAAN... empezó a funcionar todo como un reloj Suizo, el log de comunicaciones perfecto, la conexión con Cartes du Ciel estupenda, y respondiendo todos los botones a la perfección.

La culpa era de la porquería de cable que estaba usando (medía metro y medio), probaré a hacer el alargo con cable de red de categoría 5 a ver que tal, o mejor alargar por el otro lado, meter un alargo usb y esta vez si... probarlo en la montaña en condiciones.

Saludos
Luis

- - -

[Sebtor]

hubo un cable de ¿impresora? una vez,  que me volvió LOCO ...   y es que por lo visto era mas bien un alargador para joystick pero no con la calidad necesaria que reuería

- - -

[Hidra]

Hola a todos.

Yo voy metiendo poco a poco pequeños updates, a la espera de tener algún atisbo de cielo que me permita probar bien el telescopio, le he metido un nivel de burbuja bastante majo que me facilitará mucho la puesta en estación del telescopio.




Este me costó 6€ (mas barato que en los chinos) y como podéis ver es muy fácil de instalar, lo compré aquí:

https://www.vidrasa.com/niveles.html

Puedes comprarles aunque seas particular y los tienen de todos los tipos y colores, con escala graduada, reticulo...

Saludos
Luis

- - -

[Sebtor]

- - -

[Hidra]

Gracias por el apunte Sebtor, el mío es el nº 14 pero en blanco, creo que lo cambiaré por el amarillo.

Saludos.

- - -

[Sebtor]

están en Ripollet

¿ si me paso por ahi , puedo agenciarmo algunos  sin coste de envío, o no hay venta directa ?

VIDRASA, Vidrio en Tubo y Varilla, S.A.
C/ Molí d'en Xec, 41 (Nave 20) / Pol. Ind. Molí d'en Xec
08291 Ripollet (Barcelona) / España
Tel: +34 933 524 959 / +34 933 522 901

- - -

[Hidra]

Yo me pasé por allí para comprarlo, no hay problema.

Eso si... mejor pegales un toke por teléfono y les preguntas por el nivel que quieres, no cobran con tarjeta.

Para ir allí es mejor ir desde el centro comercial Baricentro que desde Ripollet, en el mismo recinto de Baricentro hay una salida que te indica el poligono donde está la empresa.

- - -

[Hidra]

Hola a todos, seguimos con la documentación.

Ahora publicaré los esquemas del PicGoto por modulos, en este post publico el que es el corazón del PGT en un modulo independiente del resto.
Luego vendrán los modulos de potencia (bipolar y unipolar), el modulo de enfocador y el modulo conmutador - elevador de tensión para alta velocidad.

En este caso he dibujado el esquema con un conector DB9 hembra preparado para conectar directamente un adaptador USB / serie, en el original de Angel Caparros viene un DB9 macho preparado para conectar un cable cruzado RS232.



Saludos
Luis

« Últ. modif.: Lun, 28 Mar 2011, 22:24 UTC por Hidra »

[Hidra]

Hola compañeros/as, acabo de terminar el dibujo del modulo driver bipolar con L293 y creo no haberme dejado nada.
Si falta algo o algo no se ve claro, comentadlo.




Saludos
Luis

- - -

[Hidra]

Hola a compañeros.

Dejo aquí lo que es la placa del driver bipolar con L293, el dibujo está planteado para hacer el driver con placa perforada de prototipos en lugar de placa de circuito impreso.



En breve dejaré la que corresponde al Pic.

Saludos
Luis

« Últ. modif.: Lun, 28 Mar 2011, 15:17 UTC por Hidra »

[raticulin]

muy bueno lluis 

pero...
corrijeme que seguro me equivoco pero ...

no te faltan un par de puentes en el j4??

concretamente entre B1 y patilla 3 del U2 y entre A1 y el nodo que dejas detras de A   

un saludoteeeee

muy bien concentrado a mi me salio con una placa de metro treinta por dos cuarenta 

lo copiare para mis dos pikigotus 

- - -

[Hidra]

Estas en todo campeón, gracias por el aviso.
Eran las ganas de terminar y colgarlo.

Graciass, mañana lo corrijo.

Saludos
Luis

EDITO:  Corregido

« Últ. modif.: Mar, 31 Ene 2023, 12:25 UTC por Hidra »

[Hidra]

Hola a todos.

Acabo de terminar el dibujo de la placa que corresponde al Pic, se complementa con el esquema que publiqué anteriomente.



Con respecto a la placa de los drivers, si queréis podéis sustituir los L293D por el SN754410, es compatible en todo con la única diferencia de que este último aguanta 1A en lugar de los 500mA del L293D

Saludos
Luis

- - -

[Allblue]

Hola muy buen currelo, solo una apreciacion; el tubo del skywatcher es muy endeble, yo tengo el mismo, aunq fabriques un sistema rigido  para moverlo las propias deformaciones del tubo tan endeble del skywatcher le van a quitar bastante calidad al conjunto, no se si lo habras considerado ya, despues de terminar el sistema de guia no estaria mal seguir el trabajo cambiando ese tubo por uno mas rigido, de PVC con manguitos de refuerzo (pesado), o conseguir uno de aluminio de espesor aceptable (2mm) y con la junta soldada.

- - -